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O Sistema Único de Saúde (SUS) foi criado com a proposta de universalização e igualdade do acesso e atendimento à saúde, sendo seus princípios doutrinários a universalidade, a integralidade e a equidade, onde a Atenção Básica à Saúde é o cenário privilegiado para sua operacionalização. Esse trabalho procura refletir sobre como os princípios doutrinários do SUS são operados na prática da Estratégia Saúde da Família (ESF), priorizando o olhar e as experiências de agentes comunitárias/os de saúde (ACS). O trabalho foi desenvolvido com instrumentais metodológicos da pesquisa qualitativa: observação participante e entrevistas durante caminhadas transversais com ACS e acompanhamento do curso de formação para os profissionais das equipes da ESF desenvolvido pelo Núcleo Interdisciplinar de Estudos de Gênero (NIEG/UFV). A caminhada transversal, onde pesquisadora e ACS percorrem juntas a área de abrangência da equipe de saúde, permitiu a imersão em cenários específicos, possibilitando vivenciar e observar aspectos relativos à atuação profissional no cotidiano de trabalho. O curso de formação abordou temas técnicos e de caráter geral relacionados ao trabalho da ESF (Políticas de Saúde no Brasil; atribuição profissionais; trabalho em equipe; processo saúde-doença; cidadania, direitos e Políticas Públicas; família como unidade do cuidado; relações de gênero e diversidade sexual; violência de gênero e doméstica; racismo, raça e etnia; pessoas com necessidades especiais), privilegiando sua associação com a realidade de trabalho das equipes. Percebemos que as/os ACS compreendem e executam frequentemente os princípios da equidade e universalidade, como na diferenciação no atendimento conforme características específicas de cada família (idosos e gestantes de risco) e atenção às famílias pertencentes a sua micro área. Entretanto, dificuldades em cumprir os princípios da universalidade e integralidade foram percebidas, por exemplo, na incerteza em como atender (ou se deveriam atender) a grupos não referidos explicitamente em manuais e diretrizes, tais como ciganos e estudantes universitários (repúblicas). Tais aspectos demonstram a necessidade, não superada ou ultrapassada, da incorporação dos preceitos da educação permanente em saúde na formação de profissionais da ESF dada a dinamicidade dos eventos sociais, expressa tanto na (re)modelação constante do grupo tido como unidade de cuidado da ESF, ou seja, a família, bem como da própria equipe de saúde.