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A extensão universitária é uma espécie de ponte entre a universidade e os diversos setores da sociedade. Possui uma função essencial no ensino, tanto para o aperfeiçoamento dos discentes, quanto para o processo de formação continuada dos docentes, para que ambos busquem uma maior integração com os demais setores da sociedade, melhorias na qualidade de vida dos usuários e para que as lutas sociais se fortaleçam, contribuindo, assim, com a construção de um pensamento crítico. Este resumo tem como objetivo apresentar a experiência de extensão de ensino realizada pela Residência Multiprofissional em Saúde da Família e Comunidade (RMSFC) na Rede de Atenção á Saúde(RAS) e nas instâncias de controle social do município de Teresina. Durante os meses de fevereiro a julho de 2013 os residentes realizaram visitas e participaram de reuniões junto aos serviços. Na RAS foram visitados: o Centro de Referência Especializado de Assistência Social (CREAS), Centro Integrado de Educação Especial (CIES), Centro de Referência e Enfrentamento à Violência Contra a Pessoa Idosa (CEVI), Centro de Referência em Saúde do Trabalhador (CEREST), Conselho Tutelar, Centro de Referência da Assistência Social (CRAS) e Centro de Referência Integrado de Reabilitação (CEIR), com o com o objetivo de conhecer a estrutura física, recursos humanos e o funcionamento das instituições. Nas instancias de controle social foram visitados: o Conselho Municipal de Saúde (CMS), Conselho Estadual de Saúde (CES), onde participou-se das reuniões ordinárias, inclusive da Comissão Intergestores Bipartite (CIB) e a Coordenadoria Regional Norte, onde participou-se de reuniões e de visitas de supervisão. A vivência da extensão permitiu a residentes e docentes da RMSFC a compreensão do funcionamento, da lógica e importância dos demais serviços de saúde, principalmente quando se pretende promover uma atenção humanizada e integral á comunidade. Observa-se que as atividades de extensão devem ser estimuladas e valorizadas, pois permitem o estabelecimento de parcerias e intercâmbios de profissionais das universidades e dos serviços em ambiente propício para que os problemas da prática cotidiana possam ser incorporados às atividades de pesquisa. Da mesma forma possibilitam que os resultados de pesquisas e investigações acadêmicas sejam utilizados para aprimoramento das políticas e práticas dos serviços de saúde.